Die Königinnen der Gemeinen Wespe werden bis zu 20 mm lang. Die Arbeiterinnen sind mit 11 bis 14 mm deutlich kleiner. Die Drohnen erreichen Körperlängen von 13 bis 17 mm. Die gelb-schwarze Hinterleibszeichnung umfasst gelbe und schwarze Binden sowie schwarze Punkte an den Vorderrändern der gelben Binden, die meistens – zumindest auf den vorderen Tergiten – an die schwarzen Binden anschließen und somit nicht vollständig gelb umschlossen sind. Bei der sehr ähnlichen Deutschen Wespe sind die
schwarzen Punkte hingegen meist vollständig gelb umschlossen. Jedoch ist die Zeichnung bei beiden Arten je nach Volk und Individuum sehr variabel und lässt daher keine sichere Artbestimmung zu. Zuverlässig von der Deutschen Wespe unterschieden werden kann die Gemeine Wespe anhand der Zeichnung auf der Stirnplatte (Clypeus). Während die Deutsche Wespe dort ein bis drei linienförmig angeordnete, schwarze Punkte oder einen kleinen geraden, oft etwas unterbrochenen schwarzen Strich aufweist, befindet sich auf der Stirnplatte der Gemeinen Wespe
ein breiter schwarzer Strich, der sich nach unten hin verdickt.
